쑤야의 개발 블로그

AI/논문 2024. 9. 1. 17:44

PointNetfeat이 논문의 Figure에서 지칭하는 부분을 미리 알아봤었다. 아래 그림의 빨간 영역이다.   클래스 전체 코드는 아래와 같다.  class PointNetfeat(nn.Module): def __init__(self, global_feat = True, feature_transform = False): super(PointNetfeat, self).__init__() self.stn = STN3d() self.conv1 = torch.nn.Conv1d(3, 64, 1) self.conv2 = torch.nn.Conv1d(64, 128, 1) self.conv3 = torch.nn.Conv1d(128, 1024, 1)..

AI/PyTorch 2024. 8. 24. 15:25

먼저 PointNetCls 클래스의 전체 코드를 살펴보며 PointNetCls가 Figure 상에서 어떤 부분을 담당하는지 파악해 보았다.  클래스 전체 코드는 아래와 같다. class PointNetCls(nn.Module): def __init__(self, k=2, feature_transform=False): super(PointNetCls, self).__init__() self.feature_transform = feature_transform self.feat = PointNetfeat(global_feat=True, feature_transform=feature_transform) self.fc1 = nn.Linear(1024, 512..

AI/PyTorch 2024. 8. 24. 14:58

파이토치를 공부할 겸 포인트 클라우드 딥러닝 모델 중 유명한 PointNet 코드를 분석해 보도록 하겠다.  공부용으로 선택한 코드는 papers with code라는 사이트에서 PointNet을 검색하여 파이토치로 구현된 코드들 중 가장 많은 스타를 받은 코드로 선택했다.  papers with code의 경우 깃허브에 올라온(?) 딥러닝 모델 코드들을 모아놓은 사이트라 AI 관련해서 공부하는 사람들에게 굉장히 유용한 사이트인 것 같다.  https://paperswithcode.com/paper/pointnet-deep-learning-on-point-sets-for-3d#code Papers with Code - PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Cla..

AI/PyTorch 2024. 8. 24. 14:36

파이토치에서 제공하는 튜토리얼이 있는 것을 알게 되었고, 이를 활용하면 좋을 것 같다고 판단해 하나씩 공부해보려고 한다.  https://pytorch.org/tutorials/beginner/introyt/introyt1_tutorial.html Introduction to PyTorch — PyTorch Tutorials 2.4.0+cu121 documentationNote Click here to download the full example code Introduction || Tensors || Autograd || Building Models || TensorBoard Support || Training Models || Model Understanding Introduction to PyTo..

AI/PyTorch 2024. 8. 20. 18:13

(Ying Li, IEEE, 2020)https://ieeexplore.ieee.org/document/9173706 Deep Learning for LiDAR Point Clouds in Autonomous Driving: A ReviewRecently, the advancement of deep learning (DL) in discriminative feature learning from 3-D LiDAR data has led to rapid development in the field of autonomous driving. However, automated processing uneven, unstructured, noisy, and massive 3-D point cloudsieeexplor..

AI/논문 2024. 8. 17. 14:36

Convex hullConvex Hull은 주어진 포인트 클라우드의 바깥쪽 경계를 형성하는 최소한의 볼록 다면체로3D 포인트 클라우드 데이터에서 다양한 분석과 처리를 수행하는 데 매우 유용한 기하학적 도구복잡한 3D 데이터를 단순화하거나 효율적으로 처리해야 하는 경우에 유용하게 사용할 수 있다 convex hull의 활용부피 계산:Convex Hull을 사용해 복잡한 형상의 부피를 추정할 수 있다포인트 클라우드가 잡음(noise)이 많거나 불완전할 때, Convex Hull을 통해 단순화된 형태의 부피를 계산할 수 있다충돌 감지(Collision Detection):Convex Hull은 컴퓨터 그래픽스나 로보틱스에서 충돌 감지 알고리즘의 기초로 사용될 수 있다복잡한 3D 모델을 Convex Hull로 ..

AI/Open3D 2024. 8. 14. 18:48

자율주행에 대해 전반적으로 다루는 survey 논문이다 보니 전체 내용을 한 번에 다 정리할 것은 아니고,관심 있는 부분 또는 필요한 부분들부터 조금씩 읽고 정리해 나갈 것이다 (Ekim Yurtsever, IEEE, 2020)https://ieeexplore.ieee.org/document/9046805/Common Practices and Emerging Technologies" data-og-description="Automated driving systems (ADSs) promise a safe, comfortable and efficient driving experience. However, fatalities involving vehicles equipped with ADSs are on t..

AI/논문 2024. 8. 14. 15:02